Esta oração, que na época medieval era conhecida como “Saudação 
angélica”, é o resultado de um longo processo. É uma oração composta de duas partes: uma de louvor e a outra de súplica. A sua primeira parte é tirada do evangelho de São Lucas: consiste na saudação do Anjo Gabriel a Maria: “Alegra-te, cheia de graça, o Senhor está contigo!” (Lc 1,28b), e na saudação de Isabel: “Bendita és tu entre as mulheres e bendito é o fruto de teu ventre! (Lc 1,42b).
Inicialmente esta união entre as duas saudações era encontrada somente na liturgia, e só mais tarde tornou-se uma oração popular. O seu uso como fórmula de oração começou nos mosteiros, em torno do ano 1000 e foi aos poucos se difundindo, tornando-se universal após o século XIII. O texto, porém, compreendia somente a primeira parte sem o nome de Jesus.
Foi somente no século XV que se acrescentou a segunda parte da Ave Maria: “Santa Maria, Mãe de Deus, rogai por nós pecadores agora e na hora de nossa morte. Amém.” E foi nesta época também que se acrescentou o nome “Jesus” no final da primeira parte.
Esta segunda parte é de origem popular-eclesial e também foi surgindo aos poucos.
Vale a pena lembrar o sermão no qual S. Bernardino de Senna (+ 1444) ao comentar a Ave Maria disse que ao final desta se poderia acrescentar “Santa Maria, rogai por nós pecadores”. A súplica a Maria começa com a adjetivo santa, porque Maria é a primeira entre todos os santos venerados pela Igreja, pois somente Ela é “cheia de graça”.
A fórmula atual da Ave Maria, que se difundiu lentamente, foi divulgada no breviário publicado em 1568, por ordem do papa Pio V.
